立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。管理上采用计算机及条形码技术。
立体仓库按功能可分为以下两类：
（1）储存式，以大量存放货物为主要功能，货物种类不多，但数量大，存期较长。各种密集形货架的都适于做储存式。
（2）拣选式，以大量进货，多用户、多种类、小批量发出为主要功能的立体仓库。这一类要创造方便拣选和快速拣选的条件，因此，往往采取自动寻址认址的方式。由于用户需求差异较大，难以整进整出，因此，不适合用自动化无人作业方式，而使用人工拣选。拣选式较多用于配送中心。
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